摘要

卷积网络技术在基于视觉的目标检测任务中最近取得了显著的成功。本文介绍了我们近期将全卷积网络技术应用于三维激光扫描数据检测任务的研究进展。具体而言，研究场景设定为从Velodyne 64E激光雷达的测距数据中进行车辆检测。我们提出了一种将数据表示为二维点图的方法，并使用单一的二维端到端全卷积网络同时预测目标置信度和边界框。通过精心设计边界框编码，即使使用二维卷积网络也能预测完整的三维边界框。在KITTI数据集上的实验表明，所提出的方法达到了当前最先进的性能。