我们提出了一种从单个RGBD图像中估计三维人体姿态的方法，并展示了该方法在实际单位下的性能超过了仅使用彩色图像的单目三维姿态估计方法以及仅使用深度信息的姿态估计方法。我们的方法基于对彩色图像中的人体关键点进行鲁棒检测，并结合深度信息将其提升到三维空间。我们将该系统与我们的示范学习框架相结合，无需标记即可指导服务机器人。在真实环境中的实验表明，我们的方法使PR2机器人能够模仿人类教师观察到的操作动作。