摘要

三维全景多人定位与跟踪在诸多应用中具有重要意义，然而，传统基于激光雷达（LiDAR）设备的方法往往成本高昂，且由于需要处理点云数据，计算效率较低。为此，本文提出了一种低成本、高效且有效的解决方案。首先，我们利用四台普通摄像头获取全景视频。随后，结合相机几何关系与人体生物特征（如身高），将二维全景图像坐标中的人员位置映射至三维全景相机坐标系中。最后，通过关联人体外观特征与三维轨迹，生成三维轨迹片段（3D tracklets）。我们在三个数据集上验证了所提方法的有效性，其中包括我们自建的一个新数据集，实验涵盖了三维单视角多人定位、三维单视角多人跟踪以及三维全景多人定位与跟踪任务。相关代码与数据集已公开，地址为：\url{https://github.com/fandulu/MPLT}。