摘要

本文提出了一种全新的点云实例分割框架。该框架包含两个步骤：嵌入步骤与聚类步骤。在嵌入步骤中，本文的主要贡献是提出了一种面向点云的概率嵌入空间。具体而言，每个点被表示为一个三元正态分布。在聚类步骤中，我们设计了一种新型损失函数，该函数同时有利于语义分割与聚类性能的提升。实验结果表明，该方法在当前最先进（SOTA）水平上取得了显著改进，特别是在PartNet数据集上，平均类别mAP提升了3.1%。