摘要

我们提出了一种名为ProxEmo的新颖端到端情绪预测算法，用于在行人环境中实现具备社会意识的机器人导航。该方法通过分析行人的行走姿态来预测其感知情绪，并据此实现考虑社交规范与人际距离约束的情绪引导式导航。为实现情绪分类，我们设计了一种基于多视角骨骼图卷积的模型，该模型可运行于安装在移动机器人上的普通摄像头。我们的情绪识别系统被集成至无地图导航框架中，无需对行人运动环境做出任何假设。在Emotion-Gait基准数据集上，该方法实现了82.47%的平均情绪预测准确率，显著优于当前基于三维步态的情绪识别最先进算法。我们通过使用Clearpath Jackal机器人在室内场景中的导航实验，验证了该方法在实际应用中的有效性与优势。