摘要

理解物体几何形状并规划操作以操纵这些物体的能力对于智能体至关重要。我们称这种能力为几何规划。近年来，许多交互式环境被提出用于评估智能体在各种技能上的表现，但没有一个专门针对几何规划的需求。本文介绍了一种名为PackIt的虚拟环境，旨在评估并可能学习智能体进行几何规划的能力，在该环境中，智能体需要执行一系列动作，将一组物体装入有限空间的盒子中。此外，我们还利用进化算法构建了一系列具有挑战性的包装任务。进一步地，我们研究了多种基线方法来完成这项任务，包括基于模型的学习方法、启发式方法以及假设可以访问环境模型的搜索优化方法。代码和数据可在https://github.com/princeton-vl/PackIt 获取。