摘要

我们介绍了一个具有挑战性的数据集 ChangeSim，旨在解决在线场景变化检测（SCD）及其他相关问题。该数据集在具有环境非目标变化（如空气浑浊度和光照条件变化）以及工业室内环境中目标物体变化的高真实感模拟环境中收集。通过在模拟环境中收集数据，可以获取多模态传感器数据和精确的地面真值标签，例如RGB图像、深度图像、语义分割、变化分割、相机姿态和3D重建。尽管先前的在线SCD数据集在对齐良好的图像对上评估模型，ChangeSim还提供了原始未配对的序列，这为开发一个端到端的在线SCD模型提供了机会，同时考虑配对和检测过程。实验表明，即使是最新的基于配对的SCD模型也受到配对过程瓶颈的影响，当环境中存在非目标变化时，这种影响会更加严重。我们的数据集可在 http://sammica.github.io/ChangeSim/ 获取。