摘要

事件相机（event cameras）通过检测像素级亮度的变化来生成异步的“事件流”（event streams）。相较于传统相机，事件相机具备更高的时间分辨率和宽动态范围（HDR），因此在实时自主系统中具有实现高精度语义地图检索的巨大潜力。然而，现有的基于事件的分割方法性能仍不理想，原因在于这些时序密集的事件仅捕捉视觉信号中的变化分量，难以像图像帧那样有效编码密集的空间上下文信息，从而限制了其表达能力。为解决这一问题，本文提出一种混合式端到端学习框架HALSIE，通过引入三项关键技术，在保持相近性能的前提下，将推理开销降低至先前方法的1/20。具体包括：第一，设计了一种简单高效的跨域学习机制，能够从图像帧与事件数据中提取互补的时空嵌入特征；第二，采用专为低延迟优化的双编码器架构，融合脉冲神经网络（Spiking Neural Network, SNN）与人工神经网络（Artificial Neural Network, ANN）分支，有效实现跨域特征聚合的同时显著降低延迟；第三，引入多尺度提示混合模块（multi-scale cue mixer），以建模融合后嵌入的丰富表征能力。上述特性使HALSIE具备极轻量化的网络结构，在DDD-17、MVSEC和DSEC-Semantic等主流数据集上均达到当前最优的分割性能，参数效率最高提升达33倍，且推理能耗仅为每周期17.9毫焦（mJ），表现出优异的能效比。此外，本研究的消融实验也揭示了若干关键设计选择的有效性，为其他视觉任务的研究提供了有益的参考与启示。