摘要

随着移动机器人应用场景日益复杂和具有挑战性，场景理解变得愈发关键。一个能够在室内环境中实现自主运行的移动机器人，必须具备对环境中存在哪些物体、物体的位置、其空间范围以及可到达性的精确认知；换言之，关于自由空间的信息同样至关重要。全景映射（Panoptic Mapping）是一种能够提供此类信息的强大工具。然而，受限于移动机器人本身的计算能力，构建高空间分辨率的三维全景地图仍面临巨大挑战。本文提出了一种基于占据正态分布变换（Occupancy Normal Distribution Transform, NDT）的高效且鲁棒的全景映射方法——PanopticNDT。我们在公开可用的Hypersim和ScanNetV2数据集上对所提方法进行了评估。实验结果表明，与现有最先进的方法相比，PanopticNDT能够在保持实时性的同时，以更高层次的细节表征全景信息。最后，我们通过在实际家庭场景中的定性结果，验证了PanopticNDT在真实环境中的适用性与有效性。