摘要

我们提出UrbanSyn，这是一个通过半程序化生成的合成城市驾驶场景所获取的逼真图像数据集。UrbanSyn基于高质量的几何建模与材质渲染，提供了像素级的真值标注，包括深度图、语义分割、实例分割，以及包含物体边界框和遮挡程度的标注信息。UrbanSyn与GTAV和Synscapes数据集共同构成我们所称的“三剑客”数据集体系。我们展示了“三剑客”在图像语义分割无监督域自适应任务中的重要价值。在真实世界数据集Cityscapes、Mapillary Vistas和BDD100K上的实验结果树立了新的基准，其中UrbanSyn的贡献尤为显著。我们已将UrbanSyn公开免费提供访问（www.urbansyn.org）。