摘要

我们提出一种用于快速全局配准部分重叠三维表面的算法。该算法基于覆盖表面的候选匹配点对进行操作，通过优化单一目标函数实现表面的对齐并剔除错误匹配。该目标函数在表面上进行密集定义，优化过程无需初始猜测即可实现紧密对齐。在内层迭代中，无需进行对应点更新或最近点查询。该算法的扩展版本可实现多个部分重叠表面的联合全局配准。大量实验表明，所提出的方法在配准精度上达到或超过当前最先进的全局配准流程，同时速度至少快一个数量级。尤为突出的是，该方法的运行速度甚至优于诸如ICP（迭代最近点）等局部精配准算法，能够在无需初始化的前提下，以更低的计算成本实现高质量局部精配准算法所达到的精度。