全程 2D-3D-Semantic，是一个大型室内空间图像数据集，涉及的室内面积高达 6,000 平方米，包含超过 70,000 张 RGB 图像，以及相应的深度、表面法线、语义标注、全局 XYZ 图像（所有形式均为规则和 360° 等矩形图像）、相机信息、注册信息、语义标注的 3D mesh 和点云。该数据集提供了 2D 、 2.5D 和 3D 领域间相互注册的模式，并具有实例级语义和几何标注。

该数据集能够利用大规模室内空间中存在的规律，开发联合和跨模式学习模型和潜在的无监督方法。