ChangeSim 是主要用于在线场景变化检测的数据集。通过在模拟环境中收集数据，研究人员获得多模态传感器数据和精确的 ground truth 标注，如 RGB 图像、深度图像、语义分割、变化分割、相机姿势和 3D 重建。这些模拟环境存在非目标变化，如空气浊度和光照条件变化，以及工业室内环境中的目标物体变化。

不同于以往的在线 SCD 数据集评估模型只给定排列良好的图像对，ChangeSim 还提供了原始的未配对序列，为端到端方式开发在线 SCD 模型提供了机会。