HUMAN4D 是关于姿态估计的大型多模态 4D 数据集，包含了由专业 marker-based MoCap 、 volumetric capture system 和 audio recording system 收集的各种人类活动。通过收集 2 名女演员和 2 名男演员的全身动作和表情，HUMAN4D 提供了一套多样化的动作和姿势用作单人/多人日常活动、身体活动和社交活动（跳跃、跳舞等）的一部分，同时还提供 multi-RGBD（mRGBD）、 volumetric 数据和音频数据。