EndoSLAM 全称 Endoscopic SLAM dataset，是一个内窥镜 SLAM 数据集。该数据集既包含前体数据 (ex-vivo) 又包含合成数据。该数据集的离体部分包括标准和胶囊内窥镜 (capsule endoscopy) 记录。 该数据集分为 35 个子数据集，其中结肠，小肠和胃分别有 18 、 5 和 12 个子数据集。