PedX 数据集是一个大规模多模态数据集，是在复杂的城市交叉路口对行人进行采集的。

该数据集提供高分辨率的立体图像，以及带有手动添加的 2D 标注和自动添加的 3D 标注的 LiDAR 数据。此外，数据是使用两对立体相机和四个 Velodyne LiDAR 传感器进行的采集。