SODA10M 是一个半/自监督的 2D 基准数据集，其主要包含一千万张多样性丰富的无标注道路场景图片以及两万张标注有 6 个代表性对象类别的图片。

为了保持数据丰富的多样性，无标注图片从 32 个不同的城市中选取，囊括了中国的大部分区域。同时图片包含了多种不同的道路场景（城市，高速，城乡道路，园区），天气（晴天，多云，雨天，雪天），时间段（白天，晚上，凌晨/黄昏）。